西方奴隶制社会的繁荣和发展，为当时旅行的发展提供了必要的物质基础，从而使旅行活动在这段时期有了一定的发展。
早期人类旅行活动的特征，早在公元前3000年时，被称为“海上民民族”的腓尼基人就开始在地中海及爱琴海进行商业旅行和海上贸易，他们西藏直布罗陀海峡，北至波罗的海各地，东达波斯湾、印度。同样，古埃及人在公元前3000多年已经建成了统一的国家，他们不仅修建了金字塔和诸多神庙，还经常举行宗教集会，不仅有大批的宗教信徒来参加宗教庆典活动，也吸引了大批参观、旅行的人。
公元前6世纪中叶，波斯帝国修建了两条长达数千米的“御道”。其中一条从帝国的首都一直自传到地中海，沿途还设置了一百多处驿站；另一条自巴比伦起，横贯伊朗高原，直到大夏和印度的边境，成为中国“丝绸之路”西段的基础。“御道”的修建，为人们外出从事各种旅行活动提供了方便，道路上商人、学者、教徒、流人等来来往往、络绎不绝。波斯帝国也因为此成为世界上较早兴起商务旅行的国家之一。
公元前5世纪，古希腊的宗教、贸易都已非常发达。古希腊时代被认为是古代宗教旅行的鼎盛时代，当时的提洛岛、特尔斐和奥林匹斯山是世界上著名的宗教圣地。特别是著名的奥林匹亚庆典，不仅是一磺重要的宗教祭祀活动，庆典进行期间还会举办的诸多体育竞技比赛，如赛马、赛车、角斗、赛跑等，这样的活动不仅能够吸引大批的参加者前来竞技，同时也会吸引更多的参观者。这种活动的延续至今，发展成为现代的奥林匹克运动会。
西方社会的古代旅行在罗巴帝国时代进入其全盛时期。在罗马帝国强盛时期，其疆域空前扩大，北部边界达今天的英国、德国、奥地利、匈牙利和罗马利亚等地；东部边界达到西亚的幼发拉底河流域；南部包括了非洲的埃及和苏丹北部；西边濒临大西洋。如此广阔的疆域，以至地海都已成为其“内湖”。在这一时期，大规模的对外扩张已基本停止，帝国的社会相对稳定，加之生产力的发展、生产工具的改进，大规模的对外扩张已基本停止，罗马帝国的经济和社会在这一时期有了巨大的发展。为了保护自己的国家安全，罗马帝国政府在其境内以罗马城为中心，修长了许多宽阔的大路，形成路网。路网的修建虽是出于军事和政治目的，但客观上为人们外出旅行提供了极大方便。帝国政府为了方便政府公务人员往来各地，在大路两旁修建了驿站。由于旅行规模不断扩大，这些驿站也逐渐开始接待过往的民间旅客，帝国时期的旅店因此产生，并烦忧官办旅店和私人旅店两种形式。接待设施的发展不仅方便了人们外出旅行，同时也推动了旅行人数的增加，总之，这一时期由于罗马帝国社会稳定、经济发展、交通完善、货币统一（罗马政府在全国推行统一的铸币）、没有语言障碍，加上国家提倡和鼓励，本文社会的古代旅行活动进入其全盛时期，旅行目的已经走出了商务和宗教信仰以疗养、观光、艺术欣赏等享乐为目的的闲睱性旅行活动都已经出现。当然，这些旅行活动大多还只是局限在本国境内进行。
 

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